تحلیل و مدل سازی خطاهای ins جهت ارائه یک الگوریتم در روش phi-angle

پایان نامه
چکیده

سیستم ناوبری اینرسی (ins) یک واحد اندازه گیری اینرسی (imu) را برای تشخیص دقیق سرعت زاویه ای و شتاب خطی به کار می برد که این اندازه گیریها به ترتیب از سه ژیروسکوپ متعامد و سه شتاب سنج متعامد حاصل می شوند. تحلیل انتشار خطا یکی از مهمترین موضوعات در بحثهای مربوط به ins است و در بسیاری از کارهای تحقیقاتی مد نظر قرار گرفته است. هر خطا در ins به صورت تجمعی در طول زمان افزایش می یابد. این خطاها، عملکرد و دقت ناوبری این سیستم را تعیین می کنند. تحلیل خطا بر اساس مدلهای خطا صورت می گیرد. مدلهای خطا به منظور آشکارسازی خرابیهای بلادرنگ و ترکیب داده های ناوبری در الگوریتم های ins به کار گرفته می شوند. اغلب نوشته های ins، به تحلیل و مدلسازی نحوه ی انتشار خطای این سیستم مرتبط هستند. در این پایان نامه برای هر یک از منابع خطای سیستم ناوبری اینرسی، مدلهای تحلیلی مجزایی پیشنهاد شده است که خطای این منابع را با دقت بالا به خطای تعیین موقعیت این سیستم مرتبط می سازند. در واقع مدلهای خطای ژیروسکوپ ها و شتاب سنج ها و سایر منابع خطا به صورت مجزا، خطای ایجاد شده در محاسبه ی سرعت و موقعیت یک سیستم ناوبری اینرسی را تعیین می کنند. در ادامه، حاصل خطاهای محاسبه شده به همراه خطاهای سیستماتیک ناشی از تغییرات پارامترهای ins همانند شتاب و سرعت زمین، در نظر گرفته می شوند و یک ساختار جدید برای مدلسازی خطای ins در روش phi-angle پیشنهاد می گردد. این الگوریتم مبتنی بر چارچوب واقعی بوده و نسبت به الگوریتم های متداول دیگر دارای ویژگیهای خاصی است. یکی اینکه، برای مدلسازی پیشنهادی خطای ins، تمامی خطاها از جمله نرخ تغییرات وضعی زمین و تنظیمات اولیه ی سیستم ناوبری در مدل لحاظ شده است. ویژگی دیگر این مدلسازی پیشنهادی، تحلیل خطای سیستم ناوبری اینرسی در سراسر محدوده ی تغییرات زاویه ای ممکن بین چارچوب واقعی و چارچوب صفحه ی نصب است.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

ارائه یک مدل ریاضی جهت بهینه سازی فرایند توسعه محصول

فرآیند توسعه محصول دارای پیچیدگی خاص خود می باشد. این پیچیدگی هم می تواند ناشی از همپوشانی و هم به دلیل وابستگی متقابل (مزدوج بودن) بین فعالیت های موجود در یک فرایند توسعه محصول باشد. همپوشانی از یک طرف ممکن است مدت زمان یک پروژه را کاهش دهد اما از طرف دیگر خطر دوباره کاری را ایجاد می کند. علاوه بر این مزدوج بودن فعالیت ها نیز یکی دیگر از دلایل دوباره کاری محسوب می شود. این تکرار و دوباره کاری ...

متن کامل

ارائه یک مدل تلفیقی از الگوریتم های شبیه سازی تبرید و الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی فرایند تولید خوراک دام

تحقیق حاضر به تعیین ترکیب بهینه عوامل موثر در تولید خوراک دام پرداخته است. خوراک دام ارتباط کاملا مستقیمی با سلامت دام دارد. با توجه به اینکه در این تحقیق از اطلاعات مسئله ای واقعی استفاده شده است نتایج آن می تواند قابل ملاحظه باشد. متدولوژی سطح پاسخ و فرایند طراحی آزمایشات به کمک هم می توانند بطور موثر در مدل سازی و بهبود سیستم تولید خوراک دام که بیش از یک عامل تاثیر گذار دارد به کار روند. بعد...

متن کامل

ارائه یک روش نوین جهت تولید دنباله بازگشتی در رمزنگاری تصویر با استفاده از الگوریتم ژنتیک

تصویر دیجیتال به دلیل ماهیت خاص خود دارای الگوریتم‌های رمزنگاری ویژه می‌باشد. در اکثر روش‌های رمزنگاری تصویر، از یک دنباله ریاضی برای درهم‌ریزی تصویر استفاده می‌شود. دنباله‌های ریاضی استفاده شده تاکنون، یک رابطه‌ی بازگشتی هستند که دارای یک مجموعه ضرایب بوده و با تغییر ضرایب، دنباله‌های عددی مختلفی را می‌توان تولید کرد. میزان درهم-ریزی تصویر توسط هر دنباله با معیارهای ارزیابی استانداردی محاسبه م...

متن کامل

ارائه یک روش فازی-تکاملی برای تشخیص خطاهای نرم‌افزار

Software defects detection is one of the most important challenges of software development and it is the most prohibitive process in software development. The early detection of fault-prone modules helps software project managers to allocate the limited cost, time, and effort of developers for testing the defect-prone modules more intensively.  In this paper, according to the importance of soft...

متن کامل

ارائه یک راهکار جدید جهت مدل سازی ترک در تیرهای بتن‌آرمه با استفاده از روش اجزای محدود

در این مقاله، ترک در مود اول (بازشدگی) برای تیرهای اویلر-برنولی بتن آرمه، با یک توسعه در روش اجزای محدود یک‌بعدی مدل سازی می شود. در این مدل، مشخصات ترک با استفاده از یک فنر پیچشی شبیه‌سازی می‌گردد. در روش پیشنهاد شده، اجزای تیر به دو دسته، شامل اجزای بدون ترک و دارای ترک تقسیم می‌شوند. در اجزای بدون ترک، از روابط، معادلات و ماتریس سختی متعارف حاکم بر تیر با در نظر گرفتن تغییرات ممان اینرسی ناش...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده برق و کامپیوتر

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023